Афёра - мошенничество. Как правило, хитрое и многоходовое, но не обязательно.
Авантюра - предприятие (предпринимаемое действие, а не завод какой-нибудь) с сомнительным результатом, без чёткого плана, с большим риском.
Пример: игра в карты. Садясь играть на деньги, я предпринимаю авантюру: не знаю, что из этого выйдет, и явно рискую деньгами. А если у меня карты краплёные, и условия таковы, что претензий ко мне не будет или удастся скрыться с гарантированным выигрышем - это у меня афёра. А вот если карты краплёные, но я играю на чужой территории без поддержки и путей отступления, и если меня засекут, то опаньки - это и афёра, и авантюра.